故障现象：

抽屉1、2号卡槽位置存在试剂卡，抓取臂试图从此处拾取试剂卡时，从初始位置向左移动到抽屉拾取窗上方后即向右返回，报警提示抓取臂定位错误。如果抽屉1、2后卡槽位置不放置试剂卡，则不产生此错误。

报警原理：

抓取臂移动中检测到目的坐标超出机械移动范围，为防止发生意外终止移动，产生报警。这个现象比较典型，可以查看后台数据加以验证。目录C:OCDAV2G文件夹中的config.xml中指明抓取臂Y方向移动极限值为2220，而当前调整值中1、2号卡槽对应的值为2225和2229。

用户现行方案：

禁用抽屉1、2号卡槽位置。用户模式使用中可以不使用1、2号卡槽，但是诊断模式进行周期维护时必须使用这两个卡槽位置。

处理过程：

1. 查看后台数据确认调整位置超限，尝试重新调整，因机械调整已到达极限无法纠正。

2. 怀疑抽屉本身关闭不到位，人为推紧抽屉发现有较多余量，检查发现抽屉挂钩作用的锁止销松动。

3.重新紧固锁止销，重新调整抓取臂相关位置。

启示：

此次遇到的是两侧销柱均松动，导致抽屉关闭不到位，Y方向整体靠前。如果只有一侧松动，则可能引起抽屉倾斜，导致抓取动作拾取失败。如果更为严重两侧销柱完全脱落，则会引起抽屉无法关闭。